作為 ROS1 開發人員學習 ROS2 並遷移你的 ROS 專案

Contents

ROS1 與 ROS2、ros1_bridge、遷移指南、完整專案 – 發現 ROS2 (機器人作業系統 v2 )

從這 6.5 小時的課程，你會學到

於開發人員來說，ROS1 和 ROS2 之間最重要的區別
在 Ubuntu 上安裝和設置 ROS2
使用 ROS2 編寫完整的應用程式
使用ros1_bridge 套件在 ROS1 和 ROS2 之間進行通訊、
將 ROS1 專案遷移到 ROS2
練習完整的遷移專案

要求

你對 ROS1 有一定的了解，能夠編寫簡單的 ROS1 程式
Ubuntu 20.04 安裝在你的電腦上（雙啟動或虛擬機）+你知道如何在終端中使用基本命令
Python 和/或 C++ 程式基礎知識
歡迎了解一些物件導向程式設計 (OOP) 的基礎知識，儘管不是 100% 強制

課程說明

在本課程結束時 – 從你的 ROS1 知識開始 – 你將能夠創建完整的 ROS2 應用程式，並將 ROS1 程式碼庫遷移到 ROS2 中。

!!! 重要的！！！如果你是一個完全的初學者並且完全沒有 ROS1 知識，請不要參加本課程。你必須知道如何使用核心概念（節點、服務、參數、啟始檔案）才能理解課程。

請閱讀完整的描述以了解本課程的期望:)

為什麼選擇這門課程？

好吧，如果你已經了解 ROS1，你可能想開始學習 ROS2，但不是從頭開始。

或者，如果你必須使用 ROS1 專案，你可能正在尋找將其移植到 ROS2 的方法。

在學習 ROS2 之前，我本來是一名 ROS1 開發人員，我那時尋找的只是一些關於如何快速掌握 ROS2 的文檔，因為我已經了解 ROS1 – 我沒有找到任何好的資源，所以我不得不瀏覽 ROS2 的所有初學者文檔。完成所有這些後，我現在正在使用 ROS2，我可以看到差異。在本課程中，我不會從每個 ROS 概念的最開始開始，因為你已經了解它們。我將只關注最關鍵的要點，這將使你能夠立即編寫 ROS2 應用程式，這要歸功於你預先具備的 ROS1 知識。

我明白現在 ROS2 開始變得更大、更穩定，因此需要知道如何處理現有的 ROS1 專案。所以，再次強調，我將教你的是我個人對自己的專案所做的事情。我不會天馬行空，而是根據我和其他人的實際需求來創建它。

課程結構：你可以從本課程獲得什麼？

本課程分為 2 個主要部分。

首先，你將學習如何利用你的 ROS1 經驗編寫 ROS2 程式。我們將從現有的 ROS1 應用程式開始，逐步了解每個核心概念，並了解如何在 ROS2 中翻譯該應用程式。請注意，我們不會深入研究高級功能，我們將堅持 ROS2 核心功能。
然後，就是遷移時間了！如果你已經具備 ROS2 的一些基礎知識，你可能會快速完成第一部分，然後專注於遷移部分。

我將跟你說明：

何時切換到 ROS2。
現在和不久的將來使用哪個 ROS1 和 ROS2 發行版。

我將提供你將 ROS1 程式碼庫遷移到 ROS2 的分步過程。此外，你還將看到如何運行 ROS1 應用程式和 ROS2 應用程式，並通過 ros1_bridge 套件在它們之間進行通訊。最後：一個完整的專案，供你練習遷移程式碼庫和編寫 ROS2 程式碼。我會給你一個我在 ROS1 中用 Turtlesim 製作的專案，你可以將它遷移到 ROS2。

我該如何教學？

我的方法很簡單：

一步步
進入正題
實踐勝於理論，儘管一點點理論與實踐相結合併沒有什麼壞處

我在機器人作業系統方面的經驗非常實用。我實際上用它來建構了一個機械臂，現在已經上市了。所以我別無選擇，只能務實、開門見山。這就是我想教你的方式。

如果出現以下情況，本課程不適合你：

你對 ROS1 一無所知
你已經是 ROS1 和 ROS2 方面的專家了。
你剛剛開始接觸程式和 Linux。

目標受眾

學生、工程師、研究人員、教師、開發人員、愛好者。
想要學習 ROS2 的 ROS1 開發人員，不是從頭開始，而是通過 ROS2 與 ROS1 的比較
想要將 ROS1 程式碼庫遷移到 ROS2 的 ROS1 / ROS2 開發人員
希望能夠同時使用 ROS1 和 ROS2 的 ROS 開發人員。

講師簡介

Edouard Renard 軟體工程師和企業家 (更多講師主講課程介紹)

大家好，我是 Edouard。我是一名軟體工程師和企業家。

我真的很享受教授新技術給人們，並使複雜的東西容易理解。我的方法很簡單，只有三個字: Step By Step。我知道學習一個新的主題，在資訊的大海中迷失，不知道怎麼辦的困難。在我的課程中，我確保你們一次學習一個步驟，經由實作，且讓你們也學到最好的實踐。

我對機器人技術( robotics )充滿熱情。我發現當你擁有所需的程式設計知識時，你可以用機器人做很多很酷的事情！

我還在 2016 年與人共同創辦了一家機器人創業公司，用 Arduino、 Raspberry Pi、 Ubuntu 和 ROS，從零開始建造了一個完整的機器人手臂。因此，多虧了大量的練習，我意識到了有用的東西和無用的東西。這會節省你寶貴的時間，讓你進步更快。

英文字幕：有

想要了解如何將英文字幕自動翻譯成中文? 請參考這篇 How-To

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