Fusion 360 轉 URDF

Contents

CAD 模型轉 URDF 的方法

從這 2.5 小時的課程，你會學到

藉助示例清楚地理解 URDF
將 Fusion 360 模型轉換為 urdf 的正確方法
fusion_2_urdf 外掛相關錯誤及解決方法
正確設置關節對齊的方法
在融合中分配適當權重以生成準確慣性標籤的方法
在可選部分，學生將學習糾正 urdf 錯誤並在 rviz 中視覺化
在可選部分，學生將學習給機器人上色，測試它在 gazebo 中的運動

要求

Fusion 360 需要預裝在筆記本電腦/PC 中
Fusion 360 中 3d 建模和關節裝配的基礎知識
[可選部分] 需要在 Ubuntu（Linux 操作系統）中正確設置 ROS
【選修部分】ROS（機器人操作系統）基礎知識

課程說明

在本課程中，你將藉助示例和使用開源 Fusion 360 外掛將 Fusion 360 CAD 模型轉換為 URDF 的正確方法來了解 URDF（統一機器人描述格式）。你將學習設置正確的裝配格式以將機器人模型輸出到 urdf 以及一些好的實踐，例如命名模型組件的方法，根據 ros urdf 轉換設置機器人軸。你還將了解與 fusion2urdf 外掛相關的錯誤及其解決方案。

本課程分為2個部分：

Fusion 360 模型到 URDF：你將學習將 Fusion 360 模型轉換為 urdf 以及與 3d 模型組件、裝配接頭等相關的內容。
URDF ROS [可選部分]：這些部分將是可選的，並且適用於滿足先決條件的人。這部分涵蓋了 urdf ros 相關的東西。

課程流程：

本課程使用了實用的解釋方法。
在本課程中，將使用不同種類的機器人模型來解釋這些概念。
在整個課程中，將使用 AMR [自主移動機器人] 並在 Fusion 360 中組裝組件，然後為組件分配質量並輸出 urdf 模型。
在可選部分，我們將在 ros 中建構輸出的機器人套件，然後在 urdf 中更正錯誤並在 rviz 中將其視覺化。
最後將在 gazebo 模擬器中生成機器人，並將使用 teleop ros 套件測試機器人運動。

你將學會 :

了解 URDF。
了解 Fusion 中的彙編格式以輸出 urdf。
從主體創建組件，這樣就不會創建嵌套組件。
將關節對齊設置為零的方法。
學習了生成好的 urdf 檔案的良好實踐。
在不違反 fusion2urdf 外掛指南的情況下組裝機器人組件。
urdf 輸出出錯的解決方法。
urdf 慣性標籤中權重的分配方法及其重要性。
[可選部分] 建構 urdf ros pakages。
[可選部分] 更正啟動 gazebo 時與 controller_manager ros 介面相關的錯誤。
【選修部分】修正urdf中的關節運動方向錯誤並在rviz中視覺化。
[可選部分] 測試機器人在 gazebo 中的運動並糾正其中的錯誤。

目標受眾

任何想要將 CAD 模型轉換為 urdf 的人
任何想了解機器人技術和 URDF 的人

講師簡介

Hrithik Verma 輔修機器人技術的機械工程專業畢業生

我有擔任機器人模擬實習生的經驗。我就是喜歡機器人。我參與過許多機器人專案，例如拾放機器人、巡線機器人等。我在機器人模擬方面擁有專業知識。我在 ROS（機器人操作系統）上工作，有許多模擬器，如 Coppeliasim、Gazebo、Unity。作為一名自由職業者，我還製作了一些關於機器人的在線課程，並開發了許多機器人專案。

我從事過一些令人興奮的機器人模擬專案，例如：