本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。
學習目標：
- 瞭解物體在空間中運動的描述方式
- 瞭解多關節機械手臂的順逆運動學
- 瞭解運動軌跡的規劃方式
目標受眾
- 理工背景學生
- 或瞭解基本力學和線性代數的學生
課程大綱
- 第一週 物體在空間運動之描述 (一)
- 第二週 物體在空間運動之描述 (二)
- 第三週 機械手臂順運動學
- 第四週 機械手臂逆運動學
- 第五週 機械手臂軌跡規劃 (一)
- 第六週 機械手臂軌跡規劃 (二)
- 第七週 手臂軌跡規劃實例
講師介紹
林沛群 (Pei-Chun Lin) 台灣大學機械工程系教授
林沛群教授於美國密西根大學拿到機械工程學博士和電機資訊工程學碩士，於美國賓州大學材料系進行博士後研究，接續返回台大母系任教。開授課程包括動力學、工程數學、自動控制、系統動態學、機器人簡介、自動機器設計、仿生工程概論等課程。機器人為主要研究領域，探索其運動生成和控制。曾經獲得台大教學傑出獎與國科會吳大猷先生紀念獎。
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