ROS Actions

掌握 ROS Actions 並建立更復雜的機器人應用程式

ROS 即 Robot Operating System,機器人作業系統

已經上過這門課程?

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從這 6.5 小時的課程,你會學到

  • 精通 ROS Actions
  • 使用 SimpleActionServer、 SimpleActionClient、 ActionServer 和 ActionClient classes
  • 建立更復雜的機器人應用程式
  • 使用物件導向程式設計做到更多關於 ROS 的實踐
  • 釋放 ROS 通訊的潛力
  • 更多 ROS 最佳實踐

要求

  • ROS 基礎(如節點、主題、服務)
  • 一些 Python C++ 的程式設計知識
  • 熟悉 Linux 以及如何使用終端

課程說明

學習 ROS 很難… 但你已經做到了。你已經對 ROS 節點、主題、服務有了一些很好的基礎知識… 這是一個很好的開始。

你想把你的技能提升到更高等級?
或者你已經在學習 ROS 操作的過程中,但在網上找文件和教學遇到困難?

一個優秀的 ROS 開發人員必須瞭解 ROS Actions(操作),且必須能夠在需要時有效地使用它們。Topics (主題 )、Services (服務)和 Actions (操作)是 3 個將讓你建立任何複雜的機器人應用程式的通訊工具。

警告!在繼續之前,我想確定你明白這個課程不是為全部的 ROS 初學者開設的。如果你想跟上這門課的步伐,你必須首先得到一些 ROS 的基礎知識

此外,本課程的目標是第一個版本的 ROS,或 ROS1。這不是 ROS2 課程。

為什麼選這門課?

當我第一次開始 ROS Actions 時,我的進展非常非常緩慢。我沒有找到任何結構化的資源或教程來超越非常基本的東西。我花了很長時間(幾個月)才最終有了一個清晰的認識。

這門課程是我開始學習時希望擁有的課程。既實際又切中要害。直接向你展示事物是如何工作的,以及如何快速啟動和建構更復雜的應用程式。

現在,你為什麼要選擇我的課程?

在過去,我已經開發了一個完整的 6 軸機械臂 ROS 軟體。我之所以這麼說,是因為通過開發這個機器人,我學到了(艱難地)我真正需要知道的東西,才能製造出真正有用的東西。

我使用機器人作業系統的經歷不僅僅是關於大學作業或者週末愛好: 我實際上用一個由 ROS 驅動的機器人共同創辦了一家企業。在如此的過程,我不得不專注於切中要理,找出什麼是有用的,什麼是無用的。

所以今天,根據我已發展的實用視角,我確切地知道,如果你想認真地建構較復雜的機器人應用程式,你在開始時需要學習什麼。

認真學習意味你將掌握 ROS Actions。總有一天,你將需要用到它們,否則你會被困住。

這門課講什麼?

本課程是關於 ROS Actions 的完整課程。我將一步一步地展示這個過程的每個部分,並解釋我編寫的所有程式碼。

在本課程的第一部分中,你將開始在 SimpleActionServer 和 SimpleActionClient classes 中使用 ROS Actions。這些部分將讓你瞭解 ROS Actions 背後的關鍵概念。

第二部分主要介紹如何使用 ActionServer 和 ActionClient classes。這些更難理解,但是允許你建立更復雜的應用程式。你將學習如何處理多個目標,如何更改伺服器目標策略,如何將目標放入佇列等等。

在課程中,你將通過各種活動和挑戰進行練習。如果你想有效地學習,練習是關鍵。

我將主要使用物件導向程式設計。這是一個提升你的 OOP 技能很好的的機會,這對於 ROS 來說是非常有用的。此外,所有的程式碼都將用 Python 和 C++ 編寫!

所以… 不要等太久,報名參加這個課程,晉升你的 ROS 技能!

在課程中,我還會給你們所有我知道當開發與機器人作業系統的最佳實踐。因此,這是另一個獲得一些實用洞見的機會,將有助於你開發更好、更復雜的機器人應用程式。

目標受眾

  • 已經學過 ROS 基礎知識並且想要更進一步的學生
  • ROS 開發人員希望將他們的技能提升到下一個水平
  • 任何拼命地搜尋 ROS Action 的文件,卻沒有找到有用東西的人

講師簡介

Edouard Renard 軟體工程師和企業家 (更多講師主講課程介紹)

大家好,我是 Edouard。我是一名軟體工程師和企業家。

我真的很享受教授新技術給人們,並使複雜的東西容易理解。 我的方法很簡單,只有三個字: Step By Step。 我知道學習一個新的主題,在資訊的大海中迷失,不知道怎麼辦的困難。 在我的課程中,我確保你們一次學習一個步驟,經由實作,且讓你們也學到最好的實踐。

我對機器人技術( robotics )充滿熱情。 我發現當你擁有所需的程式設計知識時,你可以用機器人做很多很酷的事情!

我還在 2016 年與人共同創辦了一家機器人創業公司,用 Arduino、 Raspberry Pi、 Ubuntu 和 ROS,從零開始建造了一個完整的機器人手臂。 因此,多虧了大量的練習,我意識到了有用的東西和無用的東西。 這會節省你寶貴的時間,讓你進步更快。

英文字幕:有

  • 想要了解如何將英文字幕自動翻譯成中文? 請參考這篇 How-To

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