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ROS2 Nav2 [Navigation 2 Stack] – 帶 SLAM 和導航

Contents

最終了解 ROS2 的 Nav2 堆棧 – SLAM、地圖、導航、Gazebo 模擬、Python 程式碼 – 一步一步地

從這 6 小時的課程,你會學到

  • 通過實踐實驗探索 Navigation 2 堆棧
  • 在 ROS2 中使用 SLAM 創建地圖
  • 讓機器人在避開障礙物的同時進行導航
  • 使用 Gazebo 模擬進行導航
  • 了解 Nav2 架構
  • 調整導航參數
  • 試驗全局規劃器、局部規劃器和恢復行為
  • 在 Gazebo 建築編輯器中創建您自己的自定義世界
  • 了解為 Navigation 2 堆棧調整自定義 ROS2 機器人的步驟
  • 使用 Simple Commander API 通過 Python 控制 Nav2
  • 了解哪些 TF 對導航很重要
  • 了解地圖和 odom 框架
  • 使用 slam_toolbox 包進行建圖和 SLAM
  • 通過額外的活動和挑戰進行更多練習

要求

  • 您的電腦上安裝了 Ubuntu 22.04
  • Linux 命令行和 Python 程式設計的基礎知識
  • ROS2 基礎知識(命令行、主題、編寫 Python 節點等)
  • 無需任何硬體 – 您可以通過 Gazebo 模擬來完成整個課程!

課程說明

您已經學習了 ROS 2 基礎知識並想開始學習 SLAM 和 Navigation 2 堆棧嗎?

或者你已經開始了,但你卻感到完全迷失?

在本課程中,您最終將逐步了解 Navigation 2 堆棧是什麼。 您將能夠將這些知識應用到您自己的 ROS2 機器人專案中。

並且開始使用時,無需購買任何硬體! 您將能夠通過 Gazebo 模擬來完成課程。

為什麼選擇這門課程?

我意識到(當我自己做的時候)學習導航堆棧確實不容易。 如果您認為學習 ROS2 很難,那就等到開始學習 Nav2 吧!

在線資源並不多,而且僅僅開始使用現有文檔可能是一場噩夢 – 除非您已經是 ROS 專家。 對於許多部分,為了理解,您需要 ROS2 中的許多先決條件,這可能會讓人不知所措。

因此,理解 Navigation2 將花費您數週的痛苦學習和挫折。 這實際上正是發生在我身上的事情。 我不希望你這樣。

這就是我創建這門課程的原因:這樣您就可以節省無數時間,並以最簡單的方式以最少的 ROS2 知識學習 Navigation 2 堆棧。

我不會讓您陷入大量文檔中,而是引導您先進行實驗,然後順利地獲得實際理解。

需要明確的是,本課程並不適合完全的 ROS2 初學者,您需要具備一些 ROS2 基礎知識。 但是,一旦掌握了基礎知識,您將能夠輕鬆地跟隨課程並有效地學習 Nav2。

我的目標是讓具有 ROS2 基礎到中級水平的任何人都可以使用導航。

我該如何教學?

如果您學習過我的其他 ROS 2 課程,您就會知道我不是來浪費您的時間的。

我的教學方法很簡單:

  • 一步步
  • 進入正題
  • 邊做邊學

我也非常關注你所學到的知識背後的“原因”。 我們的目標不僅僅是讓你盲目地重複某些步驟,而是要理解為什麼這些步驟很重要。

不要相信我的話 – 以下是參加我在 Udemy 上 ROS 2 課程的同學/研究人員/工程師/老師的一些評論

“我學過的最好的 ROS2 課程! 其他課程(不同的網站/平台)讓人感到困惑,但本課程使它變得如此清晰易懂,同時讓您自己嘗試。 我確實以一種輕鬆而簡單的方式學到了很多東西。 我應該從一開始就學習這門課程。” – Miguel Martinez G.

“總體非常滿意。 我在編程方面有很強的背景,但在更高的水平上(主要是網路),本課程優雅、流暢和乾淨的方法讓我在短時間內了解了 ROS 環境,而無需費力去看大量文檔”- Devis D.

“這是我見過的最好的 ROS2 課程” – Aleksandar K.

“課程內容很棒,開門見山,非常容易理解”- Kevin M.

您將在課程中做什麼和學到什麼?

您將遵循一條允許您首先進行實驗的進度線,以便您獲得直觀的導航方法。 只有這樣,我們才會通過一些解釋和一些理論來強化學習,然後進行更多的實踐。

在課程中,您將:

  • 安裝 ROS2 和 Navigation 2 堆棧。
  • 使用 SLAM(同步定位和建圖)生成並保存地圖。
  • 讓機器人使用這張地圖進行導航。
  • 了解 Navigation 2 的工作原理以及該堆棧的不同組件是什麼:全局規劃器、局部規劃器、恢復行為、TF 等。
  • 構建自定義 Gazebo 世界,以便能夠創建您自己的環境的模擬。
  • 了解使您自己的機器人適應 Navigation 2 堆棧的步驟。
  • 使用 Python Simple Commander API 與 Nav2 互動。

每個部分都建立在前面的基礎上,您將通過額外的挑戰來加強您所學到的知識以進行更多練習。

因此,要學習導航堆棧並節省無數時間,請不要再等待,立即註冊課程!

哦,您在這裡無需承擔任何風險,因為如果您不完全滿意,您還可以獲得 30 天退款保證 – 無條件退款。

課程見!

注意 – 如果出現以下情況,本課程不適合您:

  • 您是一個完整的 ROS 2 初學者。 在這種情況下,您需要先學習ROS 2基礎知識
  • 您想學習 ROS1 的 Navigation 1 Stack(不完全相同)

目標受眾

  • 想要學習如何使用 Navigation 2 堆棧的 ROS 開發人員
  • 工程師/教師/研究人員/任何對使用機器人作業系統 2 進行移動機器人編輯程式感興趣的人
  • 任何想要學習如何使用簡化方法執行 SLAM 和導航的人
  • 任何迷失在 ROS2 導航文檔中的人

講師簡介

Edouard Renard 軟體工程師和企業家 (更多講師主講課程介紹)

大家好,我是 Edouard。我是一名軟體工程師和企業家。

我真的很享受教授新技術給人們,並使複雜的東西容易理解。 我的方法很簡單,只有三個字: Step By Step。 我知道學習一個新的主題,在資訊的大海中迷失,不知道怎麼辦的困難。 在我的課程中,我確保你們一次學習一個步驟,經由實作,且讓你們也學到最好的實踐。

我對機器人技術( robotics )充滿熱情。 我發現當你擁有所需的程式設計知識時,你可以用機器人做很多很酷的事情!

我還在 2016 年與人共同創辦了一家機器人創業公司,用 Arduino、 Raspberry Pi、 Ubuntu 和 ROS,從零開始建造了一個完整的機器人手臂。 因此,多虧了大量的練習,我意識到了有用的東西和無用的東西。 這會節省你寶貴的時間,讓你進步更快。

英文字幕:有

  • 想要了解如何將英文字幕自動翻譯成中文? 請參考這篇 How-To

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