最終你將了解 ROS2 的 Nav2 堆棧 – SLAM、地圖、導航、Gazebo 模擬、Python 程式碼 – 一步一步地
從這 6 小時的課程，你會學到
- 通過實踐實驗探索 Navigation 2 堆棧
- 在 ROS2 中使用 SLAM 創建地圖
- 讓機器人在避開障礙物的同時進行導航
- 使用 Gazebo 模擬進行導航
- 了解 Nav2 架構
- 調整導航參數
- 試驗全局規劃器、局部規劃器和恢復行為
- 在 Gazebo 建置編輯器中創建你自己的自定義世界
- 了解為 Navigation 2 堆棧調整自定義 ROS2 機器人的步驟
- 使用 Simple Commander API 通過 Python 控制 Nav2
- 了解哪些 TF 對導航很重要
- 了解地圖和 odom 框架
- 使用 slam_toolbox 包進行建圖和 SLAM
- 通過額外的活動和挑戰進行更多練習
要求
- 您的電腦上安裝了 Ubuntu 22.04
- Linux 命令行和 Python 程式設計的基礎知識
- ROS2 基礎知識（命令行、主題、編寫 Python 節點等）
- 無需任何硬體 – 您可以通過 Gazebo 模擬來完成整個課程！
課程說明
你已經有些 ROS 2 基礎知識並想開始學習 SLAM 和 Navigation 2 堆棧嗎？
或者你已經開始，但你卻感到迷失了？
在本課程中，你最終將逐步了解 Navigation 2 堆棧是什麼。 你將能夠將這些知識應用到自己的 ROS2 機器人專案中。
並且開始使用時，無需購買任何硬體！ 你將能夠通過 Gazebo 模擬來完成課程。
為什麼選擇這門課程？
在我的經驗中，發現學習導航堆棧確實不容易。 如果你認為學習 ROS2 很難，那就等到開始學習 Nav2 吧！
線上資源並不多，而且僅僅開始使用現有文檔可能是一場噩夢 – 除非你已經是 ROS 專家。 對於許多部分，為了理解，你需要 ROS2 中的許多先決條件，這可能會讓人不知所措。
因此，理解 Navigation2 將花費你數週的痛苦學習和挫折。 這實際上正是發生在我身上的事情。 我不希望你這樣。
這就是我創建這門課程的原因：如此你將可節省無數時間，並以最簡單的方式以最少的 ROS2 知識學習 Navigation 2 堆棧。
我不會讓你陷入大量文檔中，而是引導你先進行實驗，然後順利地獲得實際理解。
需要明確的是，本課程並不適合完全的 ROS2 初學者，你需要具備一些 ROS2 基礎知識。 但是，一旦掌握了基礎知識，你將能夠輕鬆地跟隨課程並有效地學習 Nav2。
我的目標是讓具有 ROS2 基礎到中級水平的任何人都可以使用導航。
我該如何教學？
如果你學習過我的其他 ROS 2 課程，你知道我不是來浪費您的時間的。
我的教學方法很簡單：
- 一步步
- 進入正題
- 邊做邊學
我也非常關注你所學到的知識背後的“原因”。 我們的目標不僅僅是讓你盲目地重複某些步驟，而是要理解為什麼這些步驟很重要。
不要相信我的話 – 以下是參加我在 Udemy 上 ROS 2 課程的同學/研究人員/工程師/老師的一些評論：
“我學過的最好的 ROS2 課程！ 其他課程（不同的網站/平台）讓人感到困惑，但本課程使它變得如此清晰易懂，同時讓您自己嘗試。 我確實以一種輕鬆而簡單的方式學到了很多東西。 我應該從一開始就學習這門課程。” – Miguel Martinez G.
“總體非常滿意。 我在編程方面有很強的背景，但在更高的水平上（主要是網路），本課程優雅、流暢和乾淨的方法讓我在短時間內了解了 ROS 環境，而無需費力去看大量文檔”- Devis D.
“這是我見過的最好的 ROS2 課程” – Aleksandar K.
“課程內容很棒，開門見山，非常容易理解”- Kevin M.
你將在課程中做什麼和學到什麼？
你將遵循一條允許您首先進行實驗的進度線，以便你獲得直觀的導航方法。 只有這樣，我們才會通過一些解釋和一些理論來強化學習，然後進行更多的實踐。
在課程中，你將：
- 安裝 ROS2 和 Navigation 2 堆棧。
- 使用 SLAM（同步定位和建圖）生成並保存地圖。
- 讓機器人使用這張地圖進行導航。
- 了解 Navigation 2 的工作原理以及該堆棧的不同組件是什麼：全局規劃器、局部規劃器、恢復行為、TF 等。
- 構建自定義 Gazebo 世界，以便能夠創建您自己的環境的模擬。
- 了解使你自己的機器人適應 Navigation 2 堆棧的步驟。
- 使用 Python Simple Commander API 與 Nav2 互動。
每個部分都建立在前面的基礎上，你將通過額外的挑戰來加強您所學到的知識以進行更多練習。
因此，要學習導航堆棧並節省無數時間，請不要再等待，立即註冊課程！
哦，你在這裡無需承擔任何風險，因為如果你不完全滿意，你還可以獲得 30 天退款保證 – 無條件退款。
課程見！
注意 – 如果出現以下情況，本課程不適合您：
- 你是一個完整的 ROS 2 初學者。 在這種情況下，您需要先學習ROS 2基礎知識
- 你想學習 ROS1 的 Navigation 1 Stack（不完全相同）
目標受眾
- 想要學習如何使用 Navigation 2 堆棧的 ROS 開發人員
- 工程師/教師/研究人員/任何對使用機器人作業系統 2 進行移動機器人編輯程式感興趣的人
- 任何想要學習如何使用簡化方法執行 SLAM 和導航的人
- 任何迷失在 ROS2 導航文檔中的人
講師簡介
Edouard Renard 軟體工程師和企業家 (更多講師主講課程介紹)
大家好，我是 Edouard。我是一名軟體工程師和企業家。
我真的很享受教授新技術給人們，並使複雜的東西容易理解。 我的方法很簡單，只有三個字: Step By Step。 我知道學習一個新的主題，在資訊的大海中迷失，不知道怎麼辦的困難。 在我的課程中，我確保你們一次學習一個步驟，經由實作，且讓你們也學到最好的實踐。
我對機器人技術( robotics )充滿熱情。 我發現當你擁有所需的程式設計知識時，你可以用機器人做很多很酷的事情！
我還在 2016 年與人共同創辦了一家機器人創業公司，用 Arduino、 Raspberry Pi、 Ubuntu 和 ROS，從零開始建造了一個完整的機器人手臂。 因此，多虧了大量的練習，我意識到了有用的東西和無用的東西。 這會節省你寶貴的時間，讓你進步更快。
英文字幕：有
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