了解 TF、使用 URDF 設計客製化機器人、在 Gazebo 中模擬機器人 – 使用 ROS 2 的下一步。
從這 9 小時的課程，你會學到
- 了解什麼是 TF (TransForm) 以及為什麼我們需要它
- 為任何機器人（例如：移動底座、機械手臂）建立 URDF
- 在 Gazebo 中模擬和控制你的機器人
- 在 URDF 檔案中加入連結、關節、碰撞、慣性標籤
- 了解如何正確指定連結和關節原點
- 使用 Gazebo 外掛模擬機器人的硬體控制
- 使用 Xacro（屬性、巨集）改進和清理 URDF
- 了解如何使用 Robot State Publisher 節點發布TF
- 使用 RViz 視覺化 TF
- 建立 XML 和 Python 啟動檔案
- 在啟動檔中儲存並重複使用 RViz 配置
- 在 Gazebo 創造一個世界
- 在 Gazebo 中加入感應器
- 讓你的機器人在自訂 Gazebo 世界中生成
- 從一開始就學習最佳實踐
- 透過額外的活動和專案進行練習
要求
- 你需要具備一些 ROS 2 基礎知識。 如果你是 ROS 2 的新手，我建議你從我的「ROS2 初學者」課程（第 1 級）開始
- Ubuntu 安裝在你的電腦上（最好是雙啟動）
課程說明
你已經學習了 ROS2 基礎並想繼續下一步嗎？
你想為機器人設計客製化應用程式嗎？ 也許還可以為機器人創建一個模擬？
或者，你已經在從事這方面的工作，但對 TF、URDF 和 Gazebo 感到困惑？
本課程適合你。 在課程結束時，你將能夠使用 ROS 2 設計客製化機器人，並在模擬世界中運行該機器人。
為什麼選擇這門課？
在進行一個啟動專案時，我為自訂機器人設計了一個 ROS 應用程式。 我像每個人一樣開始，作為一個初學者。
不僅學習 ROS2 基礎知識很困難，而且當添加 TF、URDF 和 Gazebo 時，這似乎也是不可能的。 實際上我花了幾個月/幾年的時間才真正適應這些。
當你查看現有的線上資源時，很難找到任何流程可以簡單地解釋如何從頭開始並建立專案。
這就是我創建這門課程的原因，這樣你就可以從我多年的 ROS 經驗中受益。 我開設了我一開始就希望開設的課程。
我的目標是透過提供你一步一步的方法，以及我們從頭到尾一起完成的真實專案，讓你節省大量的時間和挫折。
我如何教學？
如果你學習過我的其他 ROS 2 課程，你就會知道我不是來浪費你的時間的。
我的教學方法很簡單：
- 一步步
- 進入正題
- 邊做邊學
我也非常關注你所學到的知識背後「原因」。 我們的目標不只是讓你盲目地重複某些步驟，而是要理解為什麼這些步驟很重要。
不要相信我的話 – 以下是參加過我在 Udemy 上的 ROS2 課程的同學/研究人員/工程師/老師的一些評論：
「我學過的最好的 ROS2 課程！ 其他課程（不同的網站/平台）讓人感到困惑，但本課程使它變得如此清晰易懂，同時讓你自己嘗試。 我確實以一種輕鬆而簡單的方式學到了很多東西。 我應該從一開始就學習這門課程。” – Miguel Martinez G.
“整體非常滿意。 我在程式設計方面有很強的背景，但在更高的水平上（主要是網路），本課程優雅、流暢和乾淨的方法讓我在短時間內了解了 ROS 環境，而無需費力去經歷大量文檔」-Devis D.
「我想我學到了從頭開始開發 ROS2 專案所需的一切。 我會 100% 向任何想要學習 ROS2 基礎知識的人推薦這門課程。” – Javier D.
「這門課程太棒了。 我終於以一種簡單的漸進方式了解了包/節點的開發，這有助於理解框架是如何工作的，從而有助於輕鬆進入它。” – Christophe K.
你將在課程中做什麼和學到什麼？
本課程以專案為基礎。 我們將一起從頭開始一個專案。 然後，你將逐步建立應用程式，同時學習新概念。
以下是你將要做的事情的快速概述（非詳盡列表）：
- 了解 TF 是什麼（與 RViz 一起）以及我們為什麼需要它。
- 透過編寫 URDF 檔案來啟動該專案，以描述機器人的物理屬性 – 我們將從移動機器人開始。
- 使用機器人狀態發布者和 URDF 產生 TF。
- 使用 Xacro 工具改進和清理 URDF。
- 為 Gazebo 調整 URDF，在 Gazebo 中產生機器人。
- 使用 Gazebo 外掛控制機器人。
- 在 Gazebo 中模擬感測器。
- 建立 ROS2 套件和 XML 啟動檔案，以透過一個命令列啟動整個應用程式。
一切都是親力親為，所以你將從一開始就練習，我會向你展示我所做的每一步。
在課程中你還可以獲得一些額外的活動，這樣你就可以透過在關鍵點上接受挑戰來進行更多練習。
還有一個大型最終專案，我們將利用你在課程中學到的所有知識從頭開始創建另一個機器人（機械手臂）。 你還將學習如何將 2 個機器人組合在一起。
因此，要進一步了解 ROS2 並設計客製化機器人和模擬，請立即報名參加課程！
你在這裡無需承擔任何風險，因為如果你不完全滿意，你還可以獲得 30 天退款保證 – 無條件退款。
課程見！
注意 – 若有以下情況，本課程不適合你：
- 你對 ROS 2 一無所知。在這種情況下，我建議你從我的「ROS2 初學者」課程（第 1 級）開始。
目標受眾
- 了解基礎知識並希望學習如何開始使用 ROS 2 建造和模擬機器人的 ROS 開發人員
- 工程師/教師/研究人員/任何已開始使用 ROS 2 並想知道下一步該做什麼的人
- 已經在使用 URDF、TF 和 Gazebo 的 ROS 開發人員，但感覺他們並不理解他們所做的一切
- 任何迷失在 ROS2 文件中的人
講師簡介
Edouard Renard 軟體工程師和企業家 (更多講師主講課程介紹)
大家好，我是 Edouard。我是一名軟體工程師和企業家。
我真的很享受教授新技術給人們，並使複雜的東西容易理解。 我的方法很簡單，只有三個字: Step By Step。 我知道學習一個新的主題，在資訊的大海中迷失，不知道怎麼辦的困難。 在我的課程中，我確保你們一次學習一個步驟，經由實作，且讓你們也學到最好的實踐。
我對機器人技術( robotics )充滿熱情。 我發現當你擁有所需的程式設計知識時，你可以用機器人做很多很酷的事情！
我還在 2016 年與人共同創辦了一家機器人創業公司，用 Arduino、 Raspberry Pi、 Ubuntu 和 ROS，從零開始建造了一個完整的機器人手臂。 因此，多虧了大量的練習，我意識到了有用的東西和無用的東西。 這會節省你寶貴的時間，讓你進步更快。
字幕：英文
- 想要了解如何將英文字幕自動翻譯成中文? 請參考這篇 How-To
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